کمیل فرزند زیاد اهل یمن و از قبیله نخع است. او از تابعین [1] اصحاب رسول خدا صلی الله علیه و آله و از یاران مخلص و جزو اصحاب سرّ [2] امیرالمؤمنین علیه‌السلام و از یاران امام حسن مجتبی علیه‌السلام است. [3] .
کمیل مردی شجاع، عابدی شب زنده‌دار و مردی دین‌دار بود و در زمان خلافت عثمان به جرم حق‌گویی و اعتراض به خلاف‌کاری‌های کارگزاران او به همراه زید بن صوحان، صعصعة بن صوحان، مالک اشتر و... به حمص تبعید گردید. [4] او از جمله شیعیانی است که در روزهای اول خلافت حضرت علی علیه‌السلام با او بیعت کرد که تا پای جان فداکاری نماید [5] و در رکاب حضرتش در صفین جنگید و از جانب آن حضرت به ولایت شهر «هیت» [6] منصوب شد، وی سرانجام به جرم اخلاص به مقام ولایت امیرمؤمنان علیه‌السلام به دست حجاج بن یوسف ثقفی به شهادت رسید.
ابن حجر عسقلانی می‌گوید: کمیل از شخصیت‌های بزرگ، شریف و مورد وثوق در میان قوم خود و مورد احترام و اطاعت بود و در صفین در رکاب حضرت علی علیه‌السلام حضور داشت و به دست حجاج بن یوسف ثقفی در سال 82 هجری در سن هفتاد سالگی کشته شد. [7] .