فلسفه رواقی برخلاف فلسفههای کلبی و اپیکوری تاریخ طولانی تری دارد.

میگویند «شروع فلسفه رواقی به منزله تحول و پیشرفت مذهب کلبی بود، و پایان آن صورتی از ایده آلیسم افلاطونی داشت. اما بیشتر دگرگونیهایی که رخ نمود، در نظریات مربوط به مابعدالطبیعه و در منطق رواقیان بود. نظریات اخلاقی آنان بالنسبه ثابت ماند.» [1]

روح نظریه اخلاقی رواقیان این است که «فضیلت» عبارت است از اراده خوب، فقط اراده است که خوب یا بد است، فضیلت و رذیلت هردو در اراده جای دارند.

رواقیان اراده خوب را ارادهای میدانستند که نسبت به حوادث بیرونی تأثیرناپذیر باشد. در حقیقت آنها اراده خوب را عبارت از اراده نیرومند میدانستند؛ معتقد بودند که انسان با ارادهای تأثیرناپذیر میتواند آزاد بماند و مانند جزیرهای در قلب اقیانوسی متلاطم، ثابت و پابرجا و مستقل به حیات خود ادامه دهد. میگفتند:

اگر انسان ارادهای نیک داشته باشد و بتواند نسبت به رویدادهای بیرونی بیاعتنا و سهل گیر بماند، وقایع خارجی نمیتوانند شخصیت ذاتی او را تباه سازند [2] در حقیقت از نظر رواقیان، رستگاری به شخصیت انسان بستگی دارد و شخصیت انسان به اراده او وابسته است. رواقیان اراده خوب را ارادهای میدانستند که اولًا نیرومند و تأثیرناپذیر باشد و ثانیاً موافق با طبیعت باشد.

اپیکتتوس که یکی از رواقیان سرشناس است، میگوید:

اگر هریک از شما خود را از امور خارجی کنار کشد، به اراده خویش باز میگردد و آن را با کوشش و ریاضت به پیش میبرد و اصلاح میکند، بدان