در اسم و نسب وی اختلاف است، او را قیس فرزند مکشوح و یا هبیرة فرزند عبد یغوث و یا قیس بن عبد یغوث بن مکشوح گفته‌اند، وی حلیف (هم‌پیمان) بنی‌مراد بود که به ابوشداد کنیه داشت. او از اسب سواران قبیله «مذحج» بود که در عصر رسول خدا صلی الله علیه و آله اسلام آورد و از یاران آن حضرت گردید؛ اگر چه برخی گفته‌اند: او در عصر ابوبکر و یا عمر بن خطاب اسلام آورده ولی برخی مثل محمّد بن اسحاق می‌نویسند: او در اواخر عمر مبارک پیامبر خدا صلی الله علیه و آله، اسلام آورده و در کشتن «اسود عنسی» که در یمن مدعی نبوت بود، کمک و مساعدت نمود. و همین قول مورد تأیید مورخان و سیره‌نویسان است.
قیس طبق این نقل، مردی شجاع و سواری ماهر بود و پسر خواهر «عمرو بن معدی کرب» است. [1] .
قیس در جنگ قادسیه از پیش قراولان سپاه «سعد بن وقاص» بود و در فتح «نهاوند» حاضر بود. [2] هم‌چنین او از یاران باوفای امیرمؤمنان علیه‌السلام بود که در صفّین به شهادت رسید. [3] .
ابو مخنف نقل می‌کند: وی در صفّین پرچم «بجیله» را به دست گرفت و در حالی که رجز می‌خواند تا نزدیکی خیمه معاویه پیش رفت. وی خود را به محافظ معاویه عبدالرحمن بن خالد بن ولید که سپری از طلا داشت، رساند. بین آنان جنگ سختی درگرفت، ناگهان محافظ رومی معاویه، پای قیس را قطع کرد، اما وی تسلیم نشد و با ضربه‌ای او را به هلاکت رسانید. در این لحظه اطرافیان معاویه به طور جمعی به وی حمله کردند و او را به شهادت رساندند. [4] .