شیخ طوسی وی را از اصحاب رسول خدا صلی الله علیه و آله و از مجاهدین بدر و نیز از اصحاب امیرالمؤمنین علیه‌السلام به شمار آورده است. [1] .
ابن سعد نقل می‌کند که: طفیل از مجاهدین صدر اسلام بود که در غزوه بدر و احد و دیگر غزوه‌های صدر اسلام شرکت کرد، و رسول خدا صلی الله علیه و آله بین او و «منذر بن محمد بن عقبه» یا بین او و «سفیان بن نسر (قیس) بن حارث» عقد برادری بست. [2] .
شیخ مفید نیز طفیل را از اصحاب بدر و از مهاجرانی می‌داند که با امیرمؤمنان علیه‌السلام در اول خلافت حضرت بیعت کرده که تا پای جان از ولایت آن حضرت دفاع نماید. [3] .