تمّ تأليف هذا الكتاب الشريف في الخامس و العشرين من شوّال عام 1349 ق وكان لمؤلّفه العلّامة آنذاك تسعة وعشرون عاماً من العمر ولم يمضِ من تحصيله في العرفان النظري عند شيخه واستاذه المرحوم آية الله الشاه آبادي أكثر من عامين.

كان سماحة الإمام قد أتمّ تأليف «شرح دعاء السحر» و «التعليقة على الفوائد الرضويّة» قبل هذا الكتاب وكان قد بدأ بتأليف كتابه «التعليقات على شرح فصوص الحكم».

الاسم المضبوط للكتاب كما ذكر في مقدّمته هو «مصباح الهداية إلى الخلافة والولاية» ولكنّ الإمام نفسه قد يعبّر عنه في كتبه الاخرى تارةً ب «مصباح الهداية» واخرى ب «مشكوة الهداية إلى حقيقة الخلافة و الولاية» أو ب «مصباح الهداية إلى حقيقة الرسالة و الولاية».

ذكر المرحوم الشيخ آقا بزرگ الطهراني في «الذريعة» الكتاب باسم «مصباح الهداية في حقيقة الخلافة و الولاية» مشيراً إلى أنّه (الإمام) عدّه في فهرس كتبه.

أمّا نسخة الكتاب فهي بخطّ المؤلّف العلّامة وبهامشها حواشٍ بخطّ صديق الإمام وزميله في المباحثة آية اللَّه الميرزا خليل اللَّه كمره‌اي رحمه الله بعضها منقول من المصنّف و قد ذكر في منتهاها: «منه عفي عنه» أو «منه دامت أيّام إفاضاته» وهكذا وبعض آخر من توضيحاته وتحقيقاته و قد أوردنا جميعها في هذه الطبعة.

نشر كتاب مصباح الهداية بإذن من سماحة الإمام مع ترجمته إلى الفارسيّة على يدي المرحوم آية اللَّه السيد أحمد الفهري رحمه الله عام 1360 ش من قبل دار «پيام آزادى» للنشر.