حركاتي كه عموم مردم مي‌شناسند، حركات مكاني و وضعي است، مانند حركت انتقالي زمين به دور خورشيد، و حركت وضعي آن حول محور خودش. اما فلاسفه مفهوم حركت را به هرگونه تغيير تدريجي توسعه داده و دو نوع ديگر از حركت را اثبات كرده‌اند: يكي حركت كيفي، مانند تغيير تدريجي حالات و كيفيات نفساني و رنگ و شكل اجسام، و ديگري حركت كمّي، مانند اينكه درخت تدريجاً رشد مي‌يابد و بر مقدارش افزوده مي‌شود. بدين‌ترتيب، حركت را برحسب مقوله‌اي كه به آن نسبت داده مي‌شود به چهار قسم تقسيم كرده‌اند كه همگي آنها به مقولات عرَضي نسبت داده مي‌شوند: حركت مكاني، حركت وضعي، حركت كيفي، و حركت كمّي.

فلاسفهٔ پيشين حركت در جوهر را جايز نمي‌دانسته‌اند و تنها از بعضي از فلاسفهٔ يونان باستان سخناني نقل شده كه قابل تطبيق بر حركت در جوهر مي‌باشد. در ميان فلاسفهٔ اسلامي، مرحوم صدرالمتألهين حركت در جوهر را تصحيح و دلايل متعددي بر وجود آن اقامه كرد و از زمان وي مسئلهٔ حركت جوهريه در ميان فلاسفهٔ اسلامي شهرت يافت.

ما در اينجا نخست به بررسي اقسام چهارگانهٔ، حركت عرَضي مي‌پردازيم و سپس حركت جوهريه را به‌صورت مستقلي مورد بحث قرار خواهيم داد.

چنان‌كه­ اشاره شد، محسوس‌ترين انواع ­حركت، حركت ­مكاني ­است ­كه ­بستر آن­ مكان اجسام